Los visitantes deberán portar el Documento Nacional de Identidad y los menores deberán ir acompañados. Los horarios de inicio de las visitas es el siguiente: 

Para una mejor organización de las visitas no se permitirá realizar fotografías con flash, ni filmaciones de vídeo. Tampoco se permitirá acceder con zapatos de tacón fino u otros objetos que puedan dañar los pavimentos artísticos de madera.

El Palacio de Navarra, tal y como hoy se puede contemplar, fue construido en dos momentos históricos diferentes. El Palacio original, al que corresponden las fachadas del paseo de Sarasate y de la plaza del Castillo, fue construido entre 1840 y 1851 según el proyecto del arquitecto José de Nagusia. Sin embargo, la fachada de la avenida de Carlos III el Noble fue proyectada por los hermanos José y Javier Yárnoz Larrosa en 1929 y se ejecutó entre 1932 y 1935. En ese último año se colocó el grupo escultórico del frontón esculpido en mármol por Fructuoso Orduna, quien, 16 años más tarde, en 1951, realizó los elementos ornamentales con que cuenta actualmente la fachada del paseo de Sarasate: el grupo escultórico en mármol del frontón y las estatuas en bronce de los reyes Sancho el Mayor y Sancho el Fuerte.

El Palacio de Navarra fue construido en el solar que ocupó anteriormente el convento de Carmelitas Descalzas, desamortizado en 1835. Desde finales de 1851 - la primera sesión de la Diputación se celebró el 4 de diciembre de ese año, según documenta el historiador Juan José Martinena- el edificio ha sido ininterrumpidamente sede de las instituciones forales de Navarra.

Resulta evidente el interés que los componentes de las sucesivas diputaciones de Navarra responsables de la construcción y la decoración interior del edificio, pusieron en que en el mismo se reflejara a través de obras artísticas y simbologías, la historia milenaria de Navarra. El Salón del Trono, estancia principal del edificio, es el paradigma de esta intención ya que en él se representan los escudos de las distintas ciudades y villas de Navarra, episodios destacados de la historia del reino de Navarra, retratos de 32 de sus reyes, efigies de sus personajes más ilustres y alegorías y escudos de Navarra.

Asimismo, sobresale el conjunto pictórico que alberga el Palacio, en el que destaca el retrato de Fernando VII (Fernando III de Navarra) pintado en 1814 por Francisco de Goya.